Nasceu na freguesia de Santa Cruz, Barreiro, em 9 de setembro de 1909, filho de Elisa Firmo e João Firmo. Cresceu, entre 1914 e 1918, em Faro e, de regresso ao Barreiro, começou a trabalhar, com doze anos incompletos, numa fábrica de cortiça. Seria, depois, servente de pedreiro, contínuo nos escritórios da CUF, operário da indústria corticeira e, por fim, serralheiro das Oficinas Gerais dos Caminhos de Ferro do Sul e Sueste.
Anarcossindicalista, revelou-se cultor e divulgador do esperanto, tendo-o ensinado, juntamente com Manuel Boto, na Sociedade Esperantista Operária Barreirense, e integrou o grupo “Terra e Liberdade” que editou, em 1930 e 1931, o jornal com o mesmo nome.
Na sequência da prisão, em 23 de maio de 1936, do serralheiro José Francisco nas Oficinas Gerais dos Caminhos de Ferro do Sul e Sueste e da massiva resistência solidária dos ferroviários, o Barreiro voltou a ser invadido, em 5 de junho, pelas forças policiais, de forma a proceder a novas detenções, entre as quais a de Manuel Firmo, que conseguiu fugir, juntamente com Manuel António Boto, Manuel António Ferro e Reinaldo de Castro, e atravessar a salto, no dia 7, a fronteira para Espanha.
Preso, tal como os companheiros, em Badajoz, por entrada ilegal, e libertado ao fim de algumas semanas, devido à intervenção de Bernardino Machado, a quem escreveu, seguiu para Madrid, onde fixou residência com a ajuda do Socorro Vermelho Internacional e foi secretário da delegação da CGT portuguesa. Com a sublevação militar franquista contra a República Espanhola, aderiu ao batalhão de milícias da CNT/FAI, integrando o batalhão nº 140 da Brigada Internacional nº 35. Após ferimento por estilhaço de granada na frente de Guadarrama-Somosierra, cooperou na aviação republicana enquanto sargento mecânico.
Em 1939, devido ao avanço irreversível dos nacionalistas, abandonou Barcelona, cidade onde conheceu Josefa Ramos, atravessou a pé os Pirenéus e refugiu-se em França, onde esteve internado nos campos de concentração de Argelés-sur-Mer e no de Gurs, foi requisitado para trabalhar numa fábrica de material aeronáutico e incorporado em companhias de trabalho com características de companhias disciplinares. Fugiu daquele país e, ao regressar a Portugal, foi preso, em 6 de agosto de 1941, no posto fronteiriço de Beirã.
Levado, no dia seguinte, para o Aljube, seguiu, em 12 de setembro, para Caxias e, em 20 de junho de 1942, seria enviado no “Mouzinho de Albuquerque”, sem julgamento, para o Campo de Concentração do Tarrafal. Abrangido pela amnistia estabelecida pelo Decreto-Lei n.º 35.041, de 18 de Outubro de 1945, foi libertado em 16 de novembro e regressou a Lisboa, no navio “Guiné”, em 1 de fevereiro de 1946.
Sem trabalho no Barreiro, partiu para Angola no final da década de 1940, onde trabalhou numa empresa de exploração de sisal e, mais tarde, na Companhia dos Caminhos de Ferro de Benguela. Voltou ao continente em 1964 e acabou por fixar-se em Barcelona, terra da esposa Josefa Ramos e onde viveu durante décadas, colaborando, sempre que visitava o seu país, no Centro de Estudos Libertários de Lisboa e no jornal “A Batalha”.
Publicou as suas memórias, intituladas “Nas Trevas da Longa Noite: da guerra de Espanha ao Campo do Tarrafal” (Publicações Europa-América, 1978), abrangendo desde as suas atividades anarcossindicalistas no Barreiro até à libertação do Tarrafal.
Faleceu em 30 de janeiro de 2005, em Barcelona, onde ficou sepultado, com 95 anos.